问题一：

2020年

问题二：

2016年

问题三：

2020年FRC机器人比赛“无线充能”比赛规则

背景：一场来袭的小天体雨正对准着“第一都市”，利用结成联盟的机器人（各队伍参赛机器人），行星上的定居者们（各队队员）收集和输送能量电池（黄色泡沫球），穿梭于壕沟通道与边界线之间，同时启动一台可运作的护盾发生器（悬挂机器人的天平）以给都市提供最大防护（赢得最多的点数）。

机器人任务：

1、输送能量电池（黄球）到任意三个能量接口中，投入高区内部s，高区外部、低区所得点数逐个顺次降低。

2、机器人需从本队能量电池提供区域出发，穿过整个场地到对面能量接口进行投掷。

3、护盾发生器各阶段激活要求如下：

stage1：9个能量电池

stage2：20个能量电池+旋转控制（旋转轮盘至指定圈数）

stage3：20个能量电池+方位控制（将轮盘旋转至现场给定的颜色）

4、在比赛最后阶段，机器人需要集中到汇合点，以让它们的护盾发生器运作起来（即操控机器人挂在护盾发生器（悬挂大天平）上）。

使护盾开关（天平）处于水平状态（需让机器人分别挂在天平两端）的联盟获得额外点数

根据以下细则，各队需考虑多方面的问题

比赛前15秒机器人处于自动状态：进行投掷时，侧重低区域还是高区域？（低区易于投入得分却少；高区得分多投中难度却高）

操控手在截下来2分15秒内手动操控机器人：激活护盾发生器高级阶段时，侧重效率还是过程中的得分？还是怒冲两者兼备？（效率高：可以有更充沛的时间调整机器人在大天平上的悬挂位置以达水平，获得额外加分；过程得分：瞄准高区投掷，得分高，效率却有所降低，后续达到汇合点后时间紧张）

如何使机器人更灵活，能迅速在场地两端之间往返？

有旋转和方位控制能力的机器人，在投掷和爬升方面是否会有所薄弱？

……

以上为个人见解，缺少团队意见集结，有所缺漏请多包含。